In geval van het SmartWifi modem Giga, waar de DNSv6-servers inderdaad zelf ingesteld kunnen worden, zou stateful DHCPv6 (toewijzing GUA en DNSv6-servers beide via DHCPv6) niet nodig moeten zijn.
Klopt inderdaad wat je aangeeft, bij IPv6 is er wel een aparte prefix (/64) voor het LAN, maar deze wordt afgeleid van de delegated prefix (/56 of /57) die de router heeft ontvangen op de WAN-interface en bestaat dus uit globale adressen (GUA's).
Bij het nieuwe SmartWifi modem (zwart) is het wel mogelijk om voor zowel IPv4 als IPv6 de DNS-servers aan te passen.